El primer paso para este tutorial nos remite a una entrada antigua: hay que instalar las Guest Additions de Virtual Box para comenzar. Es un paso indispensable, pues sin las Guest Additions no va a funcionar.
Ok, ya tenemos nuestro sistema operativo Ubuntu (o familia) instalado en una máquina virtual de Virtual Box y con las Guest Additions instaladas. Ahora tenemos que irnos a Configuración, allí a Carpetas Compartidas y allí elegimos la carpeta a compartir y le asignamos un nombre (para el ejemplo le he puesto vbox).

Tras esto nos vamos a nuestro Ubuntu y abrimos un terminal de línea de comandos. Lo primero que haremos será crear un punto de montaje para nuestra carpeta. En el ejemplo le llamaremos «carpeta«:
sudo mkdir /media/carpeta
Y lo siguiente es ejecutar el montaje de la carpeta. En mi caso la carpeta en Windows se llama vbox y el punto de montaje carpeta, en el vuestro poned los que correspondan:
sudo mount -t vboxsf vbox /media/carpeta
Si queréis que la carpeta se monte siempre al arrancar el sistema el truco es editar el fichero /etc/init.d/rc.local y añadir a él la línea que usamos para montar la carpeta.