Las funciones querySelector() y querySelectorAll() existen en Javascript como métodos del objeto document. Ambas nos permiten acceder a elementos del DOM utilizando un selector de CSS.

La función querySelector() nos devolverá el primer elemento que coincida con el selector que le pasemos. Si es un id no habría problema puesto que deberían ser únicos en el documento, pero si se tratase de una clase o un elemento HTML entonces nos devolvería solo la primera ocurrencia:

//Si es un id nos devolverá ese elemento
var i = document.querySelector('#Contenedor');

//pero si es un elemento que existe varias veces
//entonces solo tendremos la primera ocurrencia
var x = document.querySelector('p');

//esto pondría el fondo gris al primer p que haya 
//en nuestro documento
x.style.backgroundColor = "#d9d9d9";

¿Y si queremos todos los elementos?

En ese caso tenemos que usar querySelectorAll(). El funcionamiento es igual que el de querySelector(), pero en este caso nos devolverá un objeto Nodelist que contiene todos los elementos que coincidan con el selector que hemos buscado. En este caso no tendría sentido usarlo con id, ya que debería ser un elemento único.

//Aquí tendríamos una lista estática con todos los elementos p
var x = document.querySelector('p');

¿Y cómo accedemos a los elementos del Nodelist?

Al ser una lista podemos acceder a los elementos contenidos en el Nodelist que nos devuele querySelectorAll() mediante un índice. Podemos conocer el tamaño de la lista accediendo a la propiedad length e iterar todos los elementos dentro de un bucle:

//Aquí tendríamos una lista estática con todos los elementos p
var x = document.querySelector('p');

//ahora los recorremos y, para el ejemplo, cambiaremos el color
//de fondo por un gris
var i;
for (i = 0; i < x.length; i++) {
  x[i].style.backgroundColor = "#d9d9d9";
}